paper link: http://www.caam.rice.edu/~zhang/caam699/opt-flow/horn81.pdf
这篇1981年发表的文章是CV中众多optical flow文章的起始工作，我花了三天时间自习阅读该文章，亦可称的上是我读CV文章的起源。

文章贡献：
提出一种计算光流的方法

文章思路：
一个点的亮度信息E(x,y,t)不足以计算光流，因为光流是二维的向量，亮度只有一维。文章通过一系列假设的条件，引入两个约束：
– 一个点的亮度在时间维度不变：E对x,y,t的偏倒之和为0
– 一个刚体内部相邻点光流平滑过渡：u, v对x,y 偏倒之和最小

具体方案
– 以上两个约束虽然可以求解，但是计算量很大
– 使用迭代的方法来求解有效降低计算量

后续
后续光流又提出很多算法，参考：http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/8683859